10. [OpenCR 控制板] 設定

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/opencr_setup/

警告：此節指令不使用 ROS 來操作 OpenMANIPULATOR-X。 OpenMANIPULATOR-X 由 OpenCR 控制版（嵌入式系統）和由 ROS 控制的方式是完全不同的。

• 當使用 ROS 操作時，PC 成為主控制器。

• 另一方面，當使用 OpenCR 操作時，OpenCR 就是主控制器。

OpenMANIPULATOR-X 手臂與 OpenCR 控制器相容。我們提供 API 可以輕鬆控制機器手臂。此 API 支持 Dynamixel 智能馬達，Dynamixel X 系列智能馬達，支援包括 protocol 1.0 和 2.0。此外，此程式碼也可用於 OpenMANIPULATOR 的各種改裝造型。用戶可以在 Arduino IDE 中編寫程式碼，並使用 Processing GUI 進行模擬或控制。

• OpenManipulator-X 手臂與 OpenCR 控制器影片