5.6.2.3. UI 使用介面

• Page Number 頁碼：頁碼是所列出的頁碼。如果用戶想要創建新的動作姿態，則用戶可以使用任何空白頁。

• Page title 頁面標題：ROBOTIS 建議用戶在空白頁上創建新動作時，使用頁面標題以幫助提醒。

• Current position 當前位置：當前位置描述了實際從 Dynamixel 智能馬達 4,095 解析度，所轉換而來的 Dynamixel 智能馬達的位置值。此值由 op3_action_editor 中的 STP7 表示。有時後，該位置在 op3_action_editor 中可能被讀作 — - 。這表示 Dynamixel 的位置值還沒被讀取（或扭力被關閉）。如果用戶關閉 Dynamixel，則在重新打開之前無法讀取當前位置。用戶可以關閉特定 Dynamixels 的扭力。當直接從 Dynamixels 獲取位置值以獲得新的機器人姿態，而不是計算這些值時，這非常方便。要做到這一點，請關閉所需 Dynamixels 的扭力，然後將機器人擺出一個姿態並用手握住機器人關節，直到重新打開扭力。機器人將保持當前姿態，用戶可以讀取相應 Dynamixels 的位置值。

• Steps 步驟或 Stages 階段：每個頁面最多可儲存 7 個步驟，從 STP0 到 STP6。但是，某些動作可能需要超過 7 個階段才能完全執行。這可以通過簡單地使用多個頁面並使用 Next: 連接來解決。

• Next: 表示是否繼續在其他頁面上執行動作。要繼續動作，只需列出要繼續動作的頁碼。數字 0 表示動作不會繼續到另一個頁面（預設值）。要連接的頁面不一定要依照數字順序。

• Play Count 播放計數：播放計數是此頁面動作的播放次數。

• Exit 退出：可能存在必須停止操作的某些情況。在這些情況下，機器人可能處於不穩定的位置。Exit 很像 “Next”，因此 “Exit” 應連接到 ROBOTIS-OP3 可以恢復穩定姿態的頁面。如果 “Exit” 為 0，則表示沒有連接的退出頁面（預設值）。

  • 提示：當調用動作需要多個頁面時，ROBOTIS 強烈建議用戶從起頭的頁面調用動作。例如，clap 拍手動作從第 7 頁開始到第 8 頁結束。這意味著在調用 clap 時應該調用第 7 頁。調用第 8 頁可能會導致機器人意外行為。

• STP7：“STP7” 列是 Dynamixel 智能馬達的當前位置，從其 4,095 解析度轉換而來。 “— -” 表示已釋放扭力。

• PauseTime 暫停時間：“PauseTime” 是步驟 STP [x] 的動作重放的暫停持續時間。

• Time（x 8 msec）：“Time” 是 ROBOTIS-OP3 完成步驟 STP [x] 的時段。每個時間單位佔 8ms 的時間。

強烈建議當用戶測試自己新創建或已編輯的動作時，為了 ROBOTIS-OP3 的穩定性考量，位置，速度/時間和 pause 暫停值等，都應該是小的增量變化，不要一次有大幅度的改變。