5.6.2.5. Action Editor 動作編輯器的基本指令

輸入 “help” 後，指令列表將如下所示。

• exit ：退出程式。

• re：刷新螢幕。

• b：移至上一頁。

• n：進入下一頁。

• page [index]：移動到 [index] 頁面。例如，鍵入 page 5 可在螢幕上輸出第 5 頁的數據。

• list：輸出頁面列表。

• new：清除所有智能馬達位置數據，初始化當前頁面。

• copy [index]：將數據從 [index] 頁面複製到當前頁面。例如，如果你在第 5 頁並想要復製第 9 頁，則鍵入 copy 9。

• set [value]：設置所選智能馬達的位置值。例如，如果您希望 ID19（頭部 pan 平移）的值為 512，則使用鍵盤的方向鍵將遊標置於 ID19 上並鍵入 set 512。

• save：保存你所做的任何更改。保存的動作檔（motion_4096.bin 可以在“op3_action_module/data” 中找到）

• play：播放當前頁面的動作。

• name：更改當前頁面的名稱。您可以在螢幕右上角查看頁面名稱。例如，第 2 頁標題為 hello; 要更改頁面名稱，則輸入 name，然後按 “ENTER” 鍵。“name：” 將出現在螢幕的底部，之後輸入所需的頁面名稱，例如 good，再次按 “ENTER” 鍵。

• i：將數據從 STP7 插入 STP0。如果有的話，將數據從 STP [x] 移動到STP [x + 1]。

• i [index]：將數據從 STP7 插入 STP [index]。如果有的話，將數據從 STP [index] 移動到 STP [index + 1]。

• m [index] [index2]：將數據從 [index2] 移動到 [index]。

• d [index]：從 STP [index] 中刪除數據。將數據從 STP [index] 移動到 STP [index - 1]。

• on/off：打開/關閉所有 Dynamixels 智能馬達的扭力。

• on/off [index1] [index2] [index3]：從 ID [index1] ID [index2] ID [index3] 打開/關閉 Dynamixel 智能馬達的扭力。例如，off 20 從 ID20 釋放扭力。請注意，ID20 的 STP7 將讀取[ —- ]。鍵入 20 將再次打開 ID20 的扭力，螢幕輸出 ID20 的當前位置數據。