3.2.1. Google Earth

然後會載入 Google Earth（這會需要一段時間）。

Google Earth 支持離線使用（無需連網），但你必須在使用前先連網從線上取得地圖。如果未連網，因會嘗試連接 Google Earth 網站，此時載入過程將需要更長時間。如果在地圖加載完成之前就點擊地圖，你將無法獲得正確的緯度和經度位置。加載完成後，點擊 “OK” 按鈕。

“FlyToSetPoint” 按鈕將帶你到 “outdoorrobotconfig.xml” 檔中指定的位置（緯度/經度）。這是你希望在地圖上居中顯示的位置。你應該根據你的位置，來修改此經緯度位置。這個可以通過在 xml 檔中輸入位置值，或是在 Google Earth 地圖上導航到你感興趣的點，然後點擊 “SaveSetPoint” 按鈕來完成。當程式關閉時，地圖中心的位置值將保存到 “outdoorrobotconfig.xml” 檔。

• 你可以使用垂直的 track bar(滑動軸控制項)來放大或縮小地圖。

• 視窗內顏色按鈕說明

  • 中間上方位置橘色按鈕 - "Laser Scan" 雷射測距儀啟動

  • 中間中方位置紅色按鈕 - "EStop Arm"，"Resume Arm" 緊急停止跟解除機器手臂

  • 中間下方位置紅色按鈕 - "EStop Wheel"，"Resume Wheel" 緊急停止跟解除履帶輪

  • 左下方紅色按鈕 - "REC" 記錄及保存 GPS-IMU/編碼器的數據

  • 左下方綠色按鈕 - "Stuck Detect" 檢測卡住情形

當 GPS-IMU 模組啟動時，該程式將連接並將 GPS 訊息顯示在 Google Earth 上，及將 IMU 原始數據顯示 GPS & IMU 的圖框上(上圖左下角)。

• 你可以使用 "REC" 按鈕來記錄保存原始 GPS-IMU/編碼器的數據。原始感測器的數據檔案會被儲存到 “C:\DrRoboAppFile” 資料夾內，檔名為 GPSIMURec*.txt 的文件。

另外當攝影機啟動時，影像和 AV control 按鈕將顯示在 video 視窗中(上圖右上角)。

Jaguar 機器人所有戶外軌跡都通過 KML 數據顯示在 Google Earth 上。由於當前版本的 Google Earth 不提供清除這些 KML 數據的編程方法，因此存在 memory leak 記憶體洩漏的風險。 你可以通過點擊右鍵 “Temporary Places”，然後選擇 “Delete Contents” 來手動清除這些 KML 數據。（這就是為什麼我們沒有隱藏 Google Earth 程式）

在正常的程式結束時，Google Earth 應會結束。但是，你應該使用 “Windows 工作管理員” 進行雙重檢查，否則，當你再次啟動 Jaguar Control 程式時，有可能會無法顯示 Google Earth。