3.2.4. 設定履帶關節臂(flipper arm)

本節說明如何初始化或重設履帶關節臂(flipper arms)的位置：

在機器人開機後，或者當實際關節臂位置與關節臂位置視窗（如上圖所示）不同時，你應該重設履帶關節臂（flipper arm）位置，如下所示步驟：

• 往前推動履帶關節臂(flipper arm)，使其平貼在地面（如下圖所示），我們稱之為初始或 “0” 位置（向前延伸）

  • Front 前方的左右履帶關節臂(flipper arm)，是由一顆馬達連動控制，左右同向動作

  • Rear 後方的左右履帶關節臂(flipper arm)，是由一顆馬達連動控制，左右同向動作

• 然後，點擊 gamepad 遊戲手把上的 “X” 按鈕以保存該值並設定為初始位置。

• "FlipArm" 分頁將顯示有關前方/後方履帶關節臂(flip arm)馬達的所有訊息(Pos、Velocity、T、Current、PWM)，以及履帶關節臂的馬達驅動板(Flip Driver)的狀態。