2.1. 硬體規格

品項	單位	OpenMANIPULATOR-X
智能馬達		Dynamixel XM430-W350-T
輸入電壓	V	12
DOF 自由度	-	5 (4 DOF + 1 DOF Gripper)
負載	g	500
Repeatability 重複度	mm	< 0.2
速度(Joint)	RPM	46
重量	kg (lb)	0.70 (1.54)
伸直長度	mm (in)	380 (14.9)
Gripper Stroke 爪手張開具例	mm (in)	20~75 (0.79~2.95)
通訊	-	TTL Level Multidrop BUS
支援軟體	-	ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing
主控制器	-	PC, OpenCR