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# 7.1. GUI 圖形介面
http\://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator\_x/ros\_operation/
{% hint style="info" %}
備註：
* 以下說明已在 **Ubuntu 16.04** 和 **ROS Kinetic Kame** 上進行了測試。
* 本節指令應該要在安裝 ROS 套件的 PC 上運行。請確認是在安裝 ROS 套件的 PC 運行以下指令。
* 在運行以下指令之前，請確保已經先運行 [**OpenMANIPULATOR-X controller**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_controller_package/#launch-controller) 控制器指令。
{% endhint %}
你可以使用 GUI 圖形程序來操作 OpenMANIPULATOR-X 手臂。啟動open\_manipulator\_control\_gui 節點。該程序會顯示機器手臂狀態，並允許用戶控制OpenMANIPULATOR-X。
```
$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch
```
要控制 OpenMANIPULATOR-X，首先點擊 **Timer Start** 按鈕。
檢查 OpenMANIPULATOR-X 手臂的狀態（關節狀態 states，運動學方位 pose）。
要在 [**joint space**](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/open_manipulator_coordinates/) 關節空間中操作 OpenMANIPULATOR-X。輸入軌跡的關節角度和總時間。然後點擊 **“Send”** 按鈕。
要在 [**task space 任務空間**](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/open_manipulator_coordinates/)中操作 OpenMANIPULATOR-X。在[**任務空間**](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/open_manipulator_coordinates/)中輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位 pose 以及軌跡的總時間。然後點擊 **“Send”** 按鈕。
要使用 OpenMANIPULATOR-X 創建繪圖軌跡。首先，選擇繪圖軌跡的類型（直線 line，圓 circle，菱形 rhombus，心形 heart）。並根據繪圖軌跡的類型和繪圖軌跡的總時間來輸入參數。然後點擊 **“Send”** 按鈕。
