7.1. GUI 圖形介面

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_operation/

備註：

• 以下說明已在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame 上進行了測試。

• 本節指令應該要在安裝 ROS 套件的 PC 上運行。請確認是在安裝 ROS 套件的 PC 運行以下指令。

• 在運行以下指令之前，請確保已經先運行 OpenMANIPULATOR-X controller 控制器指令。

你可以使用 GUI 圖形程序來操作 OpenMANIPULATOR-X 手臂。啟動open_manipulator_control_gui 節點。該程序會顯示機器手臂狀態，並允許用戶控制OpenMANIPULATOR-X。

  $ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

要控制 OpenMANIPULATOR-X，首先點擊 Timer Start 按鈕。

檢查 OpenMANIPULATOR-X 手臂的狀態（關節狀態 states，運動學方位 pose）。

要在 joint space 關節空間中操作 OpenMANIPULATOR-X。輸入軌跡的關節角度和總時間。然後點擊 “Send” 按鈕。

要在 task space 任務空間中操作 OpenMANIPULATOR-X。在任務空間中輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位 pose 以及軌跡的總時間。然後點擊 “Send” 按鈕。

要使用 OpenMANIPULATOR-X 創建繪圖軌跡。首先，選擇繪圖軌跡的類型（直線 line，圓 circle，菱形 rhombus，心形 heart）。並根據繪圖軌跡的類型和繪圖軌跡的總時間來輸入參數。然後點擊 “Send” 按鈕。