8.1. 啟動 Gazebo 模擬器

在 Gazebo 模擬器上加載 OpenManipulator-X 機器手臂，然後點擊 Play▶ 按鈕。

  $ roslaunch open_manipulator_gazebo open_manipulator_gazebo.launch

紅色框指向終端工具連接。

輸入 rostopic 來列出已啟用的 topics 列表。

  /clock
  /gazebo/link_states
  /gazebo/model_states
  /gazebo/set_link_state
  /gazebo/set_model_state
  /open_manipulator/gripper/kinematics_pose
  /open_manipulator/gripper_position/command
  /open_manipulator/gripper_sub_position/command
  /open_manipulator/joint1_position/command
  /open_manipulator/joint2_position/command
  /open_manipulator/joint3_position/command
  /open_manipulator/joint4_position/command
  /open_manipulator/joint_states
  /open_manipulator/option
  /open_manipulator/states
  /rosout
  /rosout_agg

打開 open_manipulator_control_gui