8.2. Gazebo 的控制器

啟動 open_manipulator_controller 進行 gazebo 模擬。

  $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch use_platform:=false

備註：

• 要在 Gazebo 環境中，使用 OpenMANIPULATOR-X controller 來控制OpenMANIPULATOR-X，controller 必須將 use_platform 參數設置為false，因為它需要將 messages 消息發送到 gazebo 而不是實際的platform。

• 如果你想在 Gazebo 模擬器中使用 Moveit! 來操作OpenMANIPULATOR-X，你還應該在 open_manipulator_controller 啟動檔中將 use_moveit 參數轉換為 true。

如果用於 gazebo 模擬的 OpenMANIPULATOR-X 控制器成功啟動，終端視窗將顯示以下消息。

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: False
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [9820]
[ INFO] [1544506914.862653563]: Ready to simulate /open_manipulator on Gazebo

備註：在用於 gazebo 模擬器的 OpenMANIPULATOR-X 控制器中，Dynamixel 智能馬達的關節 Joint 和爪手 Gripper 是未啟用的，故下列消息將不會被顯示：

• Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350

• Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350

• Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350

• Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350

• Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350