11.1. 上傳控制器程式

找到範例原始碼。

到 Arduino IDE for OpenCR 上的 Examples > OpenManipulator > example > Chain > open_manipulator_chain。

將範例原始碼上傳到 OpenCR。

上傳完成後，log 視窗中將顯示以下說明。

警示：請在運行 OpenMANIPULATOR-X 之前先檢查每個關節位置。因為如果關節位置超出範圍，它可能會停止操作。下面的圖片向你展示了OpenMANIPULATOR-X 的理想方位。當未啟用 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請參照下圖所示，先調整每個關節的方位。

警告：如果你有自定義機器手臂，請參閱下面的 OpenMANIPULATOR-X chain 原型手臂的預設 DYNAMIXEL 智能馬達配置。

Joint	ID	Baudrate
1	11	1 Mbps
2	12	1 Mbps
3	13	1 Mbps
4	14	1 Mbps
Gripper	15	1 Mbps

TIP：如果 cmd_read_board_name fail: 0xF020 的錯誤訊息，在上傳過程中不斷出現，請參閱 OpenCR 電子手冊，進入韌體回復模式，並在進入模式後再次上傳原始碼。