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# 6.1. 啟動 Controller

在啟動 controller 控制器套件之前，請檢查 open\_manipulator\_controller 套件中的open\_manipulator\_controller 啟動檔。

```
 <launch>
    <arg name="use_robot_name"         default="open_manipulator"/>

    <arg name="dynamixel_usb_port"     default="/dev/ttyUSB0"/>
    <arg name="dynamixel_baud_rate"    default="1000000"/>

    <arg name="control_period"         default="0.010"/>

    <arg name="use_platform"           default="true"/>

    <arg name="use_moveit"             default="false"/>
    <arg name="planning_group_name"    default="arm"/>
    <arg name="moveit_sample_duration" default="0.050"/>

    <group if="$(arg use_moveit)">
      <include file="$(find open_manipulator_controller)/launch/open_manipulator_moveit.launch">
        <arg name="robot_name"      value="$(arg use_robot_name)"/>
        <arg name="sample_duration" value="$(arg moveit_sample_duration)"/>
      </include>
    </group>

    <node name="$(arg use_robot_name)" pkg="open_manipulator_controller" type="open_manipulator_controller" output="screen" args="$(arg dynamixel_usb_port) $(arg dynamixel_baud_rate)">
        <param name="using_platform"       value="$(arg use_platform)"/>
        <param name="using_moveit"         value="$(arg use_moveit)"/>
        <param name="planning_group_name"  value="$(arg planning_group_name)"/>
        <param name="control_period"       value="$(arg control_period)"/>
        <param name="moveit_sample_duration"  value="$(arg moveit_sample_duration)"/>
    </node>

  </launch>
```

Parameters 參數列表：以下參數可設置控制環境。

* use\_robot\_name&#x20;
  * 是一個設置機器手臂名稱的參數（ROS messages 的 namespace）。
* dynamixel\_usb\_port&#x20;
  * 是一個參數，用於設置 USB 端口，以連接 OpenMANIPULATOR-X 手臂的DYNAMIXEL 智能馬達。如果使用 U2D2 轉接器，則應設置為 /dev/ttyUSB@。如果是使用 OpenCR 控制板，則應設置 /dev/ttyACM@（@ 表示連接到 DYNAMIXEL 智能馬達的端口 port number）。
* dynamixel\_baud\_rate&#x20;
  * 是一個設置 DYNAMIXEL 智能馬達 baud rate 的參數。機器手臂 OpenMANIPULATOR-X 中使用的 DYNAMIXEL 智能馬達的預設 baud rate 是1,000,000。
* control\_period&#x20;
  * 是用於設置 DYNAMIXEL 智能馬達和 PC 之間的通訊週期的參數（控制循 loop time）。
* use\_platform&#x20;
  * 是一個參數，用於設置是否使用實體的 OpenMANIPULATOR-X 手臂或是使用模擬的 OpenMANIPULATOR-X 手臂。請參考 [**ROS Simulation 模擬**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_simulation/#ros-simulation)章節。
* use\_moveit，planning\_group\_name，及 moveit\_sample\_duration
  * 是加載 move\_group 套件的參數。 請參考 [**\[ROS\] 操作 MoveIt！**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros-operation/#moveit)章節。

設定好參數後，啟動 OpenMANIPULATOR-X controller 控制器來開始 [**\[ROS\] 操作**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/ros_operation/#ros-operation)。

請新開 terminal 視窗, 執行 roscore 指令

```
$ roscore
```

運行 roscore 後，打開另一個 terminal 視窗，然後在視窗中執行以下指令。

```
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
```

{% hint style="info" %}
警示：請在運行 OpenMANIPULATOR-X 手臂之前，先檢查每個關節的位置。如果關節位置超出運作範圍，手臂可能會停止操作。下面的圖片向您展示了 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂的理想姿勢方位。當未啟用 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請調整每個關節的方位如下圖所示。
{% endhint %}

<div align="left"><img src="https://3058168660-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-LkXc5k_SFaP9gK2gsU8%2F-Lm313FkZECXrs_K1WIa%2F-Lm3a6m_7FsJ-9rJLHYl%2Fopen_manipulator_start_pose.png?alt=media&amp;token=f606810e-f8c7-4b67-a7d3-bf4635b6718b" alt=""></div>

成功完成流程後，terminal 視窗將顯示以下消息。

```
SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator/control_period: 0.01
 * /open_manipulator/moveit_sample_duration: 0.05
 * /open_manipulator/planning_group_name: arm
 * /open_manipulator/using_moveit: False
 * /open_manipulator/using_platform: True
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES
  /
    open_manipulator (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[open_manipulator-1]: started with pid [23452]
Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350
[ INFO] [1544509070.096942788]: Succeeded to init /open_manipulator
```

{% hint style="info" %}
TIP：

* 如果無法加載 DYNAMIXEL 智能馬達，請使用 DYNAMIXEL-Workbench 套件中的以下指令來檢查 DYNAMIXEL 的設定。
  * rosrun dynamixel\_workbench\_controllers find\_dynamixel /dev/ ttyUSB0&#x20;
  * 如果你找不到任何 DYNAMIXEL，請使用 ROBOTIS 的下列軟體，來檢查 DYNAMIXEL 馬達的韌體狀況(R+ Manager 2.0 或 DYNAMIXEL Wizard 2.0)&#x20;
* 如果您想更改 Dynamixel 馬達的 ID，請檢查 open\_manipulator\_lib 資料夾中的 [**open\_manipulator.cpp**](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/blob/be2859a0506b4e941a19435c0a07562b41768a27/open_manipulator_libs/src/OpenManipulator.cpp#L40)。 關節的預設 ID 為 11,12,13,14，夾手的預設 ID 為15。
  {% endhint %}

{% hint style="info" %}
備註：OpenMANIPULATOR-X controller 與 Protocol 2.0 相容。Protocol 1.0 不支持同時存取多個 DYNAMIXEL 的 SyncRead 指令。Protocol 2.0 支持 Dynamixel MX 2.0，X 系列和 Pro 系列智能馬達，但它不支持 Dynamixel AX，RX 和 EX 系列智能馬達。
{% endhint %}