4.1.1.1. op3_action_module

Overview

• op3_action_module 管理 OP3 操作。該模組被編譯為程式庫，以便可以從op3_manager 加載它。動作包含每個時間範圍的所有關節角度。

Getting started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/action/page_num (std_msgs/Int32)

    • 這是要在模組中運行的操作頁碼

      • 1 ~ 255 : play action

      • -1 : stop action

      • -2 : brake action

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

  • 描述 action_module 狀態的消息

• Services

  • /robotis/action/is_running (op3_action_module_msgs/IsRunning)

  • 檢查動作是否正在運行的服務

Parameters

• /action file path（字串，預設值：“op3_action_module/data/motion_4,095.bin”）

• 文件路徑，指示 OP3 的動作庫的位置。