4.1.1.4. op3_walking_module

Overview

• 本節介紹控制 OP3 行走的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/walking/command (std_msgs/String)

    • 此消息請求開始和停止行走。

  • /robotis/walking/set_params (op3_walking_module_msgs/WalkingParam)

    • 此消息設置步行所需要的參數。有關詳細信息，請參閱WalkingParam.msg。

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 此消息會通知 op3_walking_module 的狀態。

• Services

  • /robotis/walking/get_params (op3_walking_module_msgs/GetWalkingParam)

    • 此服務取得步行的參數。

Parameters

• /walking_param_path(字串, 預設值 : “op3_walking_module/config/param.yaml”)

  • 指示步行參數位置的文件路徑。

Data

• Walking parameters 行走參數

• 數據文件路徑：/op3_walking_module/config/param.yaml

• YAML 格式

• x_offset：x 方向的偏移（正面和背面）[m]

• y_offset：y 方向的偏移（左和右）[m]

• z_offset：z 方向的偏移（向上和向下）[m]

• roll_offset：roll 橫滾偏移值（x 坐標）[度]

• pitch_offset：pitch 俯仰偏移值（y 坐標）[度]

• yaw_offset：偏航偏移值（z 坐標）[度]

• hip_pitch_offset：臀部水平的俯仰偏移值（y 坐標）。值是針對髖關節俯仰的 Dynamixel 智能馬達位置值。 [度]

• period_time：ROBOTIS-OP3 完成兩個完整步行（左腳和右腳）所需的時間[ms]

• dsp_ratio：雙腳接地時到行走週期的時間比。

• foot_height：步行時的腳抬高高度 [m]

• swing_right_left：在步行期間向左或向右擺動 [m]

• swing_top_down：走路時上下擺動 [m]

• pelvis_offset：骨盆水平的滾動偏移（x坐標）。值適用於髖部關節滾動的 Dynamixel 智能馬達位置值[度]

• arm_swing_gain：相對於前進/後退的手臂擺動增益。 如果左腳向前移動，則右臂擺動。

• balance_hip_roll_gain：陀螺儀 roll 滾動的增益

• balance_knee_gain：陀螺儀 pitch 俯仰的增益

• balance_ankle_roll_gain：陀螺儀 roll 滾動的增益

• balance_ankle_pitch_gain：陀螺儀 pitch 俯仰的增益

• p_gain：尚未實現

• i_gain：尚未實現

• d_gain：尚未實現