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# 4.1.1.4. op3\_walking\_module
**Overview**
* 本節介紹控制 OP3 行走的模組。該模組被編譯為要在 \[op3\_manager] 中使用的程式庫。
**Getting Started**
* Download & Build
* 參考： [**Installing ROBOTIS ROS Package**](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/op3/recovery/#installing-robotis-ros-packages)
* 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
* 參考： [**Creating new robot manager**](http://emanual.robotis.com/docs/en/software/robotis_framework_packages/tutorials/#creating-new-robot-manager)
**ROS API**
* Subscribed Topics
* **/robotis/walking/command** ([std\_msgs/String](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/std_msgs_string/))
* 此消息請求開始和停止行走。
* **/robotis/walking/set\_params** ([op3\_walking\_module\_msgs/WalkingParam](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_WalkingParam.msg/))
* 此消息設置步行所需要的參數。有關詳細信息，請參閱[**WalkingParam.msg**](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_online_WalkingParam.msg/)。
* Published Topics
* **/robotis/status** ([robotis\_controller\_msgs/StatusMsg](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_GetWalkingParam.srv/))
* 此消息會通知 op3\_walking\_module 的狀態。
* Services
* **/robotis/walking/get\_params** ([op3\_walking\_module\_msgs/GetWalkingParam](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_GetWalkingParam.srv/))
* 此服務取得步行的參數。
**Parameters**
* **/walking\_param\_path**(字串, 預設值 : “op3\_walking\_module/config/param.yaml”)
* 指示步行參數位置的文件路徑。
**Data**
* Walking parameters 行走參數
* 數據文件路徑：[/op3\_walking\_module/config/param.yaml](http://emanual.robotis.com/docs/en/popup/op3_walking_module_param.yaml/)
* YAML 格式
* x\_offset：x 方向的偏移（正面和背面）\[m]
* y\_offset：y 方向的偏移（左和右）\[m]
* z\_offset：z 方向的偏移（向上和向下）\[m]
* roll\_offset：roll 橫滾偏移值（x 坐標）\[度]
* pitch\_offset：pitch 俯仰偏移值（y 坐標）\[度]
* yaw\_offset：偏航偏移值（z 坐標）\[度]
* hip\_pitch\_offset：臀部水平的俯仰偏移值（y 坐標）。值是針對髖關節俯仰的 Dynamixel 智能馬達位置值。 \[度]
* period\_time：ROBOTIS-OP3 完成兩個完整步行（左腳和右腳）所需的時間\[ms]
* dsp\_ratio：雙腳接地時到行走週期的時間比。
* foot\_height：步行時的腳抬高高度 \[m]
* swing\_right\_left：在步行期間向左或向右擺動 \[m]
* swing\_top\_down：走路時上下擺動 \[m]
* pelvis\_offset：骨盆水平的滾動偏移（x坐標）。值適用於髖部關節滾動的 Dynamixel 智能馬達位置值\[度]
* arm\_swing\_gain：相對於前進/後退的手臂擺動增益。 如果左腳向前移動，則右臂擺動。
* balance\_hip\_roll\_gain：陀螺儀 roll 滾動的增益
* balance\_knee\_gain：陀螺儀 pitch 俯仰的增益
* balance\_ankle\_roll\_gain：陀螺儀 roll 滾動的增益
* balance\_ankle\_pitch\_gain：陀螺儀 pitch 俯仰的增益
* p\_gain：尚未實現
* i\_gain：尚未實現
* d\_gain：尚未實現
