4.5.3.3. ROS API

Published Topics

• /robotis/tuning_module/tuning_pose (std_msgs/String)

  • 此消息用於更改調整增益的姿態

• /robotis/tuning_module/joint_offset_data (op3_tuning_module_msgs/JointOffsetData)

  • 此消息用於更改 offset 偏移量

• /robotis/tuning_module/joint_gain_data (op3_tuning_module_msgs/JointOffsetData)

  • 此消息用於更改 gain 增益

• /robotis/tuning_module/torque_enable (op3_tuning_module_msgs/JointTorqueOnOffArray)

  • 此消息用於啟用/停用關節扭力

• /robotis/tuning_module/command (std_msgs/String)

  • 指令消息（例如 save gain，save offset）

Services

• /robotis/tuning_module/get_present_joint_offset_data (op3_tuning_module_msgs/GetPresentJointOffsetData)

  • 此服務用於獲取包括偏移值的關節狀態