14.2.1. 設定 state 狀態

State 狀態是對周圍環境的觀察，並描述當前的情況。這裡，state_size 是 26 並且有 24 個 LDS 光達數據(到目的地的距離，和到目的地的角度)。

TB3 的 LDS 光達預設值是 360。你可以在 turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.gazebo.xacro 來修改樣本值。

<xacro:arg name="laser_visual" default="false"/>   # Visualization of LDS. If you want to see LDS, set to `true`

<scan>
  <horizontal>
    <samples>360</samples>            # The number of sample. Modify it to 24
    <resolution>1</resolution>
    <min_angle>0.0</min_angle>
    <max_angle>6.28319</max_angle>
  </horizontal>
</scan>

• 下圖 Sample = 360

Sample = 360

下圖 sample = 24

Sample = 24