6.3.2.1. Service Server List
備註：這些服務是在操作 OpenMANIPULATOR-X，或更改 OpenMANIPULATOR 的 DYNAMIXEL 智能馬達狀態的消息。
Service Server List : open_manipulator_controller 所具有的 service servers 列表。
/open_manipulator/goal_joint_space_path
(open_manipulator_msgs/SetJointPosition) 用戶可以使用該服務在關節空間中創建軌跡。用戶輸入目標關節的角度和軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_joint_space_path_to_kinematics_pose
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務在關節空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_joint_space_path_to_kinematics_position
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務在關節空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位（僅位置 position）和軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_joint_space_path_to_kinematics_orientation
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務在關節空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位（僅方向 orientation）和軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用此服務在任務空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path_position_only
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用此服務在任務空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅位置 position)以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path_orientation_only
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用此服務在任務空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅方向 orientation)以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_joint_space_path_from_present
(open_manipulator_msgs/SetJointPosition) 用戶可以使用該服務，從關節空間中的當前關節角度來創建軌跡。用戶輸入要改變的目標關節的角度和軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path_from_present
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務，從任務空間中的當前運動學方位來創建軌跡。用戶輸入要在任務空間中改變的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path_from_present_position_only
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務，從任務空間中的當前運動學方位來創建軌跡。用戶輸入在任務空間中的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅位置 position)以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_task_space_path_from_present_orientation_only
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 用戶可以使用該服務，從任務空間中的當前運動學方位來創建軌跡。用戶輸入在任務空間中的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅方向 orientation)以及軌跡的總時間。
/open_manipulator/goal_tool_control
(open_manipulator_msgs/SetJointPosition) 用戶可以使用此服務，來移動OpenMANIPULATOR-X 的終端工具。
/open_manipulator/set_actuator_state
(open_manipulator_msgs/SetActuatorState)
用戶可以使用此服務來控制智能馬達的狀態。
如果用戶在 set_actuator_state 設置為 true，則啟用智能馬達。
如果用戶在 set_actuator_state設置為 false，則禁用智能馬達。
/open_manipulator/goal_drawing_trajectory
(open_manipulator_msgs/SetDrawingTrajectory) 用戶可以使用此服務來創建繪圖軌跡。用戶可以創建圓形，菱形，心形和直線軌跡。
/moveit/get_joint_position
(open_manipulator_msgs/GetJointPosition) 當使用 moveit! 時才可使用此服務。用戶可以使用此服務來接收由 move_group 所計算的關節位置。
/moveit/get_kinematics_pose
(open_manipulator_msgs/GetKinematicsPose) 使用moveit! 時才可使用此服務。用戶可以使用此服務接收由 move_group 所計算的運動學方位。
/moveit/set_joint_position
(open_manipulator_msgs/SetJointPosition) 使用 moveit! 時才可使用此服務。用戶可以使用此服務通過 move_group 在關節空間中創建軌跡。用戶輸入目標關節的角度和軌跡的總時間。
/moveit/set_kinematics_pose
(open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose) 使用 moveit! 時才可使用此服務。用戶可以使用此服務通過 move_group 在任務空間中創建軌跡。用戶在任務空間中輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位以及軌跡的總時間。
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