12.5. Bringup 啟動 TB3 與機器手臂

備註：請再次確認 turtlebot3_core.launch 檔內的 OpenCR usb port name

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

[TurtleBot3 端] 啟動 rosserial 及 lidar node

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch multi_robot_name:=om_with_tb3 set_lidar_frame_id:=om_with_tb3/base_scan

[TurtleBot3 端] 啟動 rpicamera node

$ ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

[Remote PC 端] 啟動 robot_state_publisher node

$ ROS_NAMESPACE=om_with_tb3 roslaunch open_manipulator_with_tb3_tools om_with_tb3_robot.launch