12.2. 手臂軟體設定

備註：在安裝 open_manipulator_with_tb3 套件之前，請確認先前已經在你的 RemotePC(桌電或筆電)和 SBC(Raspberry Pi 3) 設定時，已安裝了turtlebot3 和 open_manipulator 套件。

• 安裝 OpenManipulator 相關套件

[Remote PC 端]

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_with_tb3_simulations.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_perceptions.git
$ sudo apt-get install ros-kinetic-smach* ros-kinetic-ar-track-alvar ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

• 如果 catkin_make 指令完成沒有出錯，則使用 OpenManipulator 的準備工作就完成了。然後在 RViz 中載入 TB3 Waffle 或 TB3 Waffle Pi 加裝 OpenManipulator 的檔案

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

[Remote PC 端]

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch open_manipulator_with_tb3_description open_manipulator_with_tb3_rviz.launch