8.4.1. Bumper 保險桿 – 觸碰感測器

• 新增設備：Touch sensor (TS-10)

側視圖

前視圖

後視圖

• 預設 PIN 腳

Device	PIN

前感測器	ROBOTIS_5-PIN 3

後感測器	ROBOTIS_5-PIN 4

Tip：如要使用其他 PIN 腳，請參考 OpenCR PIN 腳位圖。

• 於 Turtlebot3 使用操作

警示：在執行範例前，請務必要執行 Bringup 章節的說明

[Remote PC端]：執行 bumper launch 檔

$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_bumper.launch

• 於 Arduino IDE 使用操作

此範例可用 Arduino IDE 開啟。選擇 File -> Examples -> ROS -> 2. Sensors -> a_Bumper。上傳到 OpenCR。

Remote PC 端： 執行 ros serial_node 套件

$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

警示：如果用 Arduino IDE 上傳了範例到 OpenCR，你必須重新再上傳 turtlebot3_core。