15. ROS2

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/ros2/

本章展示了使用裝有 ROS2 和 Gazebo9 的 TurtleBot3 的一些 demos。為了實作這些demos，您必須安裝一些套件。

20190822 更新說明

這是 ROS 官方平台 TB3 的最新消息！TB3 的新軟體和韌體已經發布。

• 新韌體更新，可使用 DYNAMIXEL Protocol 通訊協定與 TB3 的SBC（Raspberry Pi 3 B +）經 USB 來溝通。

• 新軟體更新，支援 ROS2 Dashing Diademata。

此更新不僅包括基本的 teleoperation 功能，還包括啟用 SLAM 和 導航的Cartographer 套件和 Navigation2 套件。這使已有 TB3 的用戶可更方便使用最新版本的 ROS2。

參考資源：

• 英文線上手冊

• Github

• Discourse

備註：

• 操作的內容已在 Ubuntu 18.04 及 ROS2 Dashing Diademata 版本上測試過。

• 請注意 [Remote PC 端] 的指令應該在 Remote PC(桌電或筆電)上運行運行。 而[TB3 SBC 端] 的指令則應在 TurtleBot3 的 SBC 單板電腦上運行。請千萬不可混淆。

• 如果指令的操作有問題，可以在 ROS Answers 上提問

Tip：Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

15.1. 設定15.2. Bringup 啟用15.3. Teleoperation 遙控15.4. Cartographer 演算法 for SLAM15.5. Navigation2 導航15.6. Simulation 模擬