4.1.1.2. op3_base_module

Overview

• op3_base_module 是初始姿態的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/base/ini_pose (std_msgs/String)

  • 此消息將使 OP3 採用初始姿態（即使基本模組處於停用狀態，此命令也有效）。

• Published Topics

  • /robotis/enable_ctrl_module （std_msgs/String）

    • 此消息會啟動 op3_base_module 以採取初始姿態。

  • /robotis/status（robotis_controller_msgs/StatusMsg）

    • 此消息會通知 op3_base_module 的狀態。

Data

• Init posture 初始姿態

• 數據文件路徑：/op3_base_module/data/ini_pose.yaml

• YAML 格式

  • mov_time：預計移動到目標點的時間（單位為秒）

  • via_num：waypoints 航點的數量

  • via_time：航點之間的估計時間（array 陣列結構）

  • via_pose：每個航點的每個關節的角度（單位為度，array 陣列結構）

  • tar_pose：初始姿態的目標關節角度