4.1.1.7. op3_tuning_module

Overview

• 本節介紹使用於 offset 偏移和 gain 增益調整的模組。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/tuning_module/tuning_pose (std_msgs/String)

    • 用於更改姿態而調整增益的消息

  • /robotis/tuning_module/joint_offset_data (op3_tuning_module_msgs/JointOffsetData)

    • 用於更改 offset 偏移量的消息

  • /robotis/tuning_module/joint_gain_data (op3_tuning_module_msgs/JointOffsetData)

    • 用於更改 gain 增益的消息

  • /robotis/tuning_module/torque_enable (op3_tuning_module_msgs/JointTorqueOnOffArray)

    • 用於啟用/停用智能馬達關節扭力的消息

  • /robotis/tuning_module/command (std_msgs/String)

    • 指令的消息(如. save gain, save offset)

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 描述 action_module 狀態的消息。

  • /robotis/enable_ctrl_module (std_msgs/String)

    • 用於更改 robotis_controller 的動作模組的消息

  • /robotis/sync_write_item ([robotis_controller_msgs/SyncWriteItem]{: .popup})

    • 用於在 robotis_controller 中與 dynamixel 智能馬達同步寫入的消息

  • /robotis/enable_offset (std_msgs/Bool)

    • 用於在 robotis_controller 中打開/關閉 offsets 偏移值的消息

• Service Server

  • /robotis/tuning_module/get_present_joint_offset_data (op3_tuning_module_msgs/GetPresentJointOffsetData)

    • 用於通知關節狀態的服務，包括 offset 偏移值

• Service Client

  • /robotis/set_present_ctrl_modules (robotis_controller_msgs/SetModule)

    • 用於更改 robotis_controller 的動作模組的服務

  • /robotis/load_offset (robotis_controller_msgs/LoadOffset)

    • 用於在 robotis_controller 中應用新 offset 偏移量的服務

Parameters

• offset_file_path (字串, 預設值 : ~/data/tune_pose.yaml)

  • 此路徑指示包含每個關節的偏移量數據的文件位置。

• init_file_path (字串, 預設值 : ~/data/offset.yaml)

  • 此路徑指示包含每個關節的初始化資訊的文件位置