6.5.2. 感測器的支援

• TurtleBot3 Burger 漢堡款提供 360° LiDAR 光達, 9軸 IMU 慣性測量單元及智能馬達上的精確編碼器等感測器數據，可供研發使用。TurtleBot3 Waffle(已停售) 除了有相同的 360° LiDAR光達，也另外加了附 SDK 開發軟體的 Intel RealSense 立體攝影機。TurtleBot3 Waffle Pi 則是使用 Raspberry Pi Camera 攝影機模組。以上是我們提供的最佳移動機器人硬體方案。

• 如果你有其他同類型的感測器，你可以把它連接到機器人上，只要 ROS 有提供驅動程式及程式庫等套件可以使用，但並不是所有感測器 ROS 套件都有支援，不過未來 ROS 會支援越來越多的感測器套件。

• 如果要看 ROS 支援那些新的感測器，請到 ROS Wiki 的 Sensors 感測器網頁來了解有那些 ROS 支援的感測器套件。

• 如果使用的是類比式感測器要連接到內嵌板，則需要連到 OpenCR 控制板才行。如果你的類比式感測器不是 USB 或 Ethernet 通訊，則請參考 Additional Sensors 網頁。