10. Navigation 導航

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/navigation/

警示：在桌上測試 TB3 時，請小心不要掉落桌面下

備註:

• 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。

• 以下介紹的操作內容是用於 [Remote PC 端](也就是你的桌電或筆電)

• 在執行下列指令前，請先執行 Bringup 啟用 TB3 頁面的指示

• Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到。 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

• 導航需要使用 SLAM 章節內產生的地圖。請確認有地圖數據。

TIPS：

• ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍：”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版)，包含有以下內容：

  • ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools

  • How to use sensor and actuator packages on ROS

  • Embedded board for ROS: OpenCR

  • SLAM & Navigation with TurtleBot3

  • How to program a delivery robot using ROS Java

  • OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo

• 請參考此書，它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以在採智科技(idminer.com.tw)網站的"聯絡我們"內的需求單，發送需求給我們索取此書簡中版 PDF。

Navigation 導航是將機器人從一個位置移動到給定環境中的指定目的地。為此，地圖必需要包含給定環境中的家具，物體和牆壁的幾何信息。如前面的 SLAM 章節所述，地圖是由感測器得到的距離訊息，和機器人本身的方位訊息來創建。

導航讓機器人能夠通過使用圖資、機器人編碼器、IMU 感測器、和距離感測器等，從當前的方位，移動到地圖上指定的目標方位。執行此任務的過程如下。

10.1. 執行 Navigation nodes10.2. 估計 Initial Pose 初始方位10.3. 傳送 Navigation Goal 導航目標10.4. Tuning 微調指南10.5. References 參考資源