# 10. Navigation 導航

{% hint style="info" %}
警示：在桌上測試 TB3 時，請小心不要掉落桌面下
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
備註: 

* 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。
* 以下介紹的操作內容是用於 **\[Remote PC 端]**(也就是你的桌電或筆電) 
* 在執行下列指令前，請先執行 Bringup 啟用 TB3 頁面的指示 
* Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到。 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T. 
* 導航需要使用 SLAM 章節內產生的地圖。請確認有地圖數據。
  {% endhint %}

{% hint style="info" %}
TIPS：

* ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍：”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版)，包含有以下內容： 
  * ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools 
  * How to use sensor and actuator packages on ROS 
  * Embedded board for ROS: OpenCR 
  * SLAM & Navigation with TurtleBot3 
  * How to program a delivery robot using ROS Java 
  * OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo 
* 請參考此書，它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以在採智科技(idminer.com.tw)網站的"**聯絡我們**"內的需求單，發送需求給我們索取此書簡中版 PDF。
  {% endhint %}

**Navigation 導航**是將機器人從一個位置移動到給定環境中的指定目的地。為此，地圖必需要包含給定環境中的家具，物體和牆壁的幾何信息。如前面的 SLAM 章節所述，地圖是由感測器得到的距離訊息，和機器人本身的方位訊息來創建。

導航讓機器人能夠通過使用圖資、機器人編碼器、IMU 感測器、和距離感測器等，從當前的方位，移動到地圖上指定的目標方位。執行此任務的過程如下。

{% content-ref url="/pages/-LkxDckG7XjFO4d\_SE83" %}
[10.1. 執行 Navigation nodes](/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.1.-zhi-hang-navigation-nodes.md)
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{% content-ref url="/pages/-LkxDiGlztfWg1DPmJ6f" %}
[10.2. 估計 Initial Pose 初始方位](/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.2.-gu-ji-initial-pose-chu-shi-fang-wei.md)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/-LkxDp1cqPgE6f\_3EilV" %}
[10.3. 傳送 Navigation Goal 導航目標](/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.3.-chuan-song-navigation-goal-dao-hang-mu-biao.md)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/-LkxDpYUn0TB6jvQPBWz" %}
[10.4. Tuning 微調指南](/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.4.-tuning-wei-diao-zhi-nan.md)
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{% content-ref url="/pages/-LkxDqkcHrqwJ79v7dNA" %}
[10.5. References 參考資源](/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.5.-references-can-kao-zi-yuan.md)
{% endcontent-ref %}


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://idminer.gitbook.io/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.