10.4. Tuning 微調指南

對不同的機器人，Navigation stack 有許多參數可來改變其效能。你可以在 ROS Wiki 網頁了解全部的參數，或參考 ROS Robot Programming 書的 Chapter 11 章。

本調整指南提供一些提示，供您配置重要參數。如果你想改變效能則會取決於你的環境，這個提示可能會幫助你並節省你的時間。

inflation_radius

• turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_$(model).yaml

• 這個參數可把障礙放大到膨脹半徑的區域。路徑將會被規劃，而不會穿過膨脹區域。將其值設置為比機器人半徑大是允許的。要了解更多訊息，請參閱costmap_2d wiki 網頁。

cost_scaling_factor

• turtlebot3_navigation/param/costmap_common_param_$(model).yaml

• 此因子會乘以 cost value。因為它是一個相互影響的因素，所以如這個參數增加，cost 就會降低。

最好的路徑是讓機器人穿過障礙物之間的中心。 將此因子設置得較小以遠離障礙物。

max_vel_x

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 此因子被設定為平移速度的最大值。

min_vel_x

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 此因子被設定為平移速度的最小值。如果設為負值，機器人可以向後移動。

max_trans_vel

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 最大平移速度的實際值。機器人不能比這更快。

min_trans_vel

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 最小平移速度的實際值。機器人不能比這還慢。

max_rot_vel

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 最大旋轉速度的實際值。機器人不能比這更快。

min_rot_vel

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 最小旋轉速度的實際值。機器人不能比這還慢。

acc_lim_x

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 平移加速度限制的實際值。

acc_lim_theta

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 旋轉加速度限制的實際值。

xy_goal_tolerance

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 機器人到達目標方位時所允許的 x，y 距離。

yaw_goal_tolerance

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 當機器人達到其目標方位時所允許的 yaw 偏航角度。

sim_time

• turtlebot3_navigation/param/dwa_local_planner_params_$(model).yaml

• 此因子是以秒為單位設定前向模擬(forward simulation)。值太低，會沒有足夠時間來通過狹窄地區。值太高則不允許快速轉動。您可以在下圖中看到黃線長度的偏差。

參考資源

• Basic Navigation Tuning Guide (ROS Wiki)

• ROS Navigation Tuning Guide by Kaiyu Zheng