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[Remote PC端]: 執行 roscore
$ roscore
[TurtleBot 端]: 啟用基本套件來開始 TB3 應用
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
[Remote 端]:執行 navigation 檔
Tip:在執行指令前,必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting,請參考 網頁。
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL} $ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
Tip:當執行上述指令時,3D 視覺化工具 RViz 也會一起執行。如果你要分開執行 RViz,請使用下列指令。
$ rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_navigation.rviz