10.1. 執行 Navigation nodes

[Remote PC端]: 執行 roscore

$ roscore

[TurtleBot 端]: 啟用基本套件來開始 TB3 應用

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

[Remote 端]：執行 navigation 檔

Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

Tip：當執行上述指令時，3D 視覺化工具 RViz 也會一起執行。如果你要分開執行 RViz，請使用下列指令。

$ rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_navigation.rviz