> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://idminer.gitbook.io/robotis/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://idminer.gitbook.io/robotis/part-1-turtlebot3/10.-navigation-dao-hang/10.1.-zhi-hang-navigation-nodes.md).

# 10.1. 執行 Navigation nodes

**\[Remote PC端]**: 執行 roscore

```
$ roscore
```

**\[TurtleBot 端]**: 啟用基本套件來開始 TB3 應用

```
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
```

**\[Remote 端]**：執行 navigation 檔

{% hint style="info" %}
Tip：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。${TB3\_MODEL} 是表示所使用的 burger, waffle, waffle\_pi 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL** ](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model)網頁。
{% endhint %}

```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
```

{% hint style="info" %}
Tip：當執行上述指令時，3D 視覺化工具 RViz 也會一起執行。如果你要分開執行 RViz，請使用下列指令。
{% endhint %}

```
$ rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_navigation.rviz
```