11. Simulation 模擬
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TurtleBot3 支援可以進行編程的開發環境,並可以在模擬時使用虛擬機器人。有兩種開發環境可以做到這一點,一種是使用 fake node 假節點和 3D 可視化工具RViz,另一種是使用 3D 機器人模擬器 Gazebo。
Fake node 假節點法適用於做機器人模型和運動測試,但不能使用感測器。所以如果您需要測試 SLAM 和 Navigation 導航,我們推薦使用 Gazebo 模擬器,在模擬中可以使用 IMU 慣性測量單元,LDS 光達和攝影機等感測器。