11. Simulation 模擬

備註:

  • 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。

  • 以下介紹的操作內容是用於 [Remote PC 端] (也就是你的桌電或筆電)

TIPS：

  • ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍：”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版)，包含有以下內容：

    • ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools

    • How to use sensor and actuator packages on ROS

    • Embedded board for ROS: OpenCR

    • SLAM & Navigation with TurtleBot3

    • How to program a delivery robot using ROS Java

    • OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo

  • 請參考此書，它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以在採智科技(idminer.com.tw)網站的"聯絡我們"內的需求單，發送需求給我們索取此書簡中版 PDF。

TurtleBot3 支援可以進行編程的開發環境，並可以在模擬時使用虛擬機器人。有兩種開發環境可以做到這一點，一種是使用 fake node 假節點和 3D 可視化工具RViz，另一種是使用 3D 機器人模擬器 Gazebo。

Fake node 假節點法適用於做機器人模型和運動測試，但不能使用感測器。所以如果您需要測試 SLAM 和 Navigation 導航，我們推薦使用 Gazebo 模擬器，在模擬中可以使用 IMU 慣性測量單元，LDS 光達和攝影機等感測器。

11.1. 使用 Fake node 假節點跟 RViz 來進行 TB3 模擬11.2. 使用 Gazebo 模擬器來進行 TB3 模擬
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