9. SLAM 即時定位與地圖構建

http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/slam/

警示：在桌上測試 TB3 時，請小心不要掉落桌下

備註:

• 操作的內容已在 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame 版本上測試過。

• 以下介紹的操作內容是用於 [Remote PC 端] (也就是你的桌電或筆電)

• 在執行下列指令前，請先執行 Bringup 啟用 TB3 頁面的指示

• Ubuntu 的Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

TIPS：

• ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍：”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版)，包含有以下內容：

  • ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools

  • How to use sensor and actuator packages on ROS

  • Embedded board for ROS: OpenCR

  • SLAM & Navigation with TurtleBot3

  • How to program a delivery robot using ROS Java

  • OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo

• 請參考此書，它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以在採智科技(idminer.com.tw)網站的"聯絡我們"內的需求單，發送需求給我們索取此書簡中版 PDF。

Tip: 建議使用搖桿, 不要用鍵盤, 這樣比較容易操控。請參考 Teleoperation 遙控操作網頁。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)即時定位與地圖構建, 是一種通過估算在任一空間中的當前位置, 來繪製地圖的技術. SLAM 已是前代的 TurtleBot2 機器人就廣為所知的特色功能. 以下的影片展示 TurtleBot3, 如何以小巧且實惠的平台來精確的繪製地圖.

• Youtube TB3 SLAM 影片 1

  • 日期: 2016.11.29

  • 機器人: TurtleBot3 Burger

  • 感測器: LiDAR 光達(Laser Distance Sensor)

  • ROS 套件: Gmapping / Cartographer

  • 地點: ROBOTIS 實驗室及總部 15 樓走廊

  • 時間長: 55 分

  • 距離: 共計 351 公尺

• Youtube TB3 SLAM 影片 2

  • 日期: 2017.04.20

  • 機器人: TurtleBot3 Burger and Waffle

  • 感測器: LiDAR 光達(Laser Distance Sensor, LDS-01)

  • ROS 套件: Gmapping

  • 地點: ROBOTIS 總部教室

  • 時間長: 約 4 分

  • 距離: 共計 15 公尺

9.1. 執行 SLAM nodes9.2. 執行 Teleoperation node 遙控節點9.3. 微調指南9.4. 儲存地圖9.5. 地圖9.6. References 參考資源