9.5. 地圖

我們將使用 ROS 社群中常用的二維 Occupancy Grid Map(OGM) 地圖。從前一節儲存地圖內所產生的地圖如下圖所示，白色是機器人可以移動的空白區域，黑色是機器人不能移動的佔用區域，灰色則是未知區域。可在 Navigation 導航中使用此地圖。

下圖顯示了使用 TurtleBot3 創建大型地圖的結果。花了大約一個小時才製作出一幅移動行程約為 350 公尺的地圖。