13.2.4.3. 教程 4.3：攝影機外部參數校準

1. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ roscore

2. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

3. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

4. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_EX_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

5. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ rqt

點擊在視窗上方的 plugins -> visualization -> Image view，會新產生另一個攝影機視角圖的視窗。用相同方式在 rqt 平板產生額外 2 個新視窗。然後在這兩個新視窗，分別選擇 /camera/image_extrinsic_calib/compressed 及 /camera/image_projected_compensated 的 topics。如果一切正常，屏幕上的一個將顯示紅色矩形影像，另一個將顯示基於彼此的地面投影視圖(鳥瞰視圖)。

6. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

然後調整 /camera/image_projection 和 /camera/image_compensation_projection中，可對影像進行視覺修改的參數值。參數 image_projection 會改變 /camera/image_extrinsic_calib/compressed 影像的紅色矩形的形狀。內部攝影機校準將轉換被紅色矩形所包圍的影像，並顯示從車道上方所看到的影像。之後，將每個值覆寫到 turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/ 中的 yaml檔。這會使攝影機在下次啟動時，使用你所設置的參數。