13.2.4.4. 教程 4.4：辨識設定教程

到此時，所有影像的前處理工作都已經測試過。

1. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roscore

2. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

3. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

4. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

現在，以下的說明將主要用來調整物體識別的 feature detector(特徵檢測器) / color filter(濾色器)。之後的每一次調整都是相互獨立的。不過如果要對每個參數一一做調整，請確認先做好當下這個參數的調整後，再繼續下一個參數調整。