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# 13.2.6. 教程 6：開始比賽

1\. 從現在開始，所有相關的 nodes 節點都將以 action mode 模式運行。請關閉 Remote PC 和 TurtleBot3 SBC 上的所有的 ROS 相關程式和 terminal 視窗。然後，將 TB3 機器人正確地放在車道上。

2\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
 $ roscore
```

3\. **\[TB3 SBC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
```

4\. **\[TB3 SBC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
```

5\. **\[TB3 SBC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
```

6\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch
```

7\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"
```

turtlebot3\_autorace\_core 會控制所有在套件內的系統(開啟及關閉套件內節點的運行)