13.2.6. 教程 6：開始比賽

1. 從現在開始，所有相關的 nodes 節點都將以 action mode 模式運行。請關閉 Remote PC 和 TurtleBot3 SBC 上的所有的 ROS 相關程式和 terminal 視窗。然後，將 TB3 機器人正確地放在車道上。

2. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roscore

3. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

4. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

5. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

6. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_EX_CALIB=action
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch

7. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

turtlebot3_autorace_core 會控制所有在套件內的系統(開啟及關閉套件內節點的運行)