6.2.1.1. 安裝 Linux (Ubuntu MATE)

1) 在 TB3 的 SBC 上安裝 Ubuntu MATE

警示: Ubuntu Mate 目前還不支持 Raspberry Pi 3 B+ 板。如果你使用此塊板，請使用 Raspbian 方法安裝。

警示: SD 卡的空白容量應大於 8 GB 才能在 Raspberry Pi 3 上安裝 Linux(Ubuntu MATE)。

[Remote PC 端] 從下方的連結下載樹莓派 Pi 3 用的 Ubuntu MATE 16.04 映像檔到電腦上.

• Direct download link

[Remote PC 端] 從下載的 image 映像檔來安裝 Ubuntu MATE 到 MicroSD卡上, 建議使用GNOME Disks工具的Restore Disk Image... 選項, 因為其原生支援 XZ compressed images 映像檔.

$ sudo apt-get install gnome-disk-utility

• 參考 Youtube 安裝教學影片

雖然建議使用 GNOME Disks 工具，但也可以用其他方法，如使用 Linux 上的 ddrescue 方法。在 Windows 上也可以使用 Win32 Disk Imager 方法。

$ sudo apt-get install gddrescue xz-utils
$ unxz ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
$ sudo ddrescue -D --force ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img /dev/sdx

2) 在 TB3 的 SBC 單板電腦上安裝 ROS 機器人作業系統

備註: 預設 SBC 是樹莓派 3, 大約需花 1 – 2 hrs 來安裝 ROS 及 TurtleBot3 相關套件, 視你的網路環境而定

[TurtleBot 端] 使用下方簡單的安裝腳本文件，來安裝 ROS。安裝好 ROS 後，請將 TurtleBot3 SBC 重開機。 小提示: Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic_rp3.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic_rp3.sh && bash ./install_ros_kinetic_rp3.sh

NOTE: 要知道安裝了那些套件，可以看看這個連結， install_ros_kinetic_rp3.sh

如果喜歡手動安裝，可參考以下連結。

• 手動安裝 ROS Kinetic 版

3) 在 TB3 的 SBC 單板電腦樹莓派 3 上安裝 ROS 套件 下一步是安裝控制 TB3 的相關 ROS 套件

[TurtleBot 端] 從 github 下載套件

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

備註：如果要用 Raspberry Pi 攝影機，請先參考了解 Raspberry Pi Camera 附錄頁面

[TurtleBot 端] 刪除TB3 SBC 不需要的套件

$ cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
$ sudo rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/

[TurtleBot 端] 安裝相關套件

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf

[TurtleBot 端] 安裝套件後，請重啟 Raspberry Pi 3

[TurtleBot 端] build package

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1

如果catkin_make 指令完成沒有出錯，則使用 TurtleBot3 SBC 的準備工作就完成了。

4) USB 設定 [TurtleBot 端] 以下指令允許從 USB 埠連上 OpenCR 控制板，無須管理員權限

$ rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

5) 網路設定

ROS 需要知道 IP 位址以便溝通 TurtleBot3 及 remote PC。Remote PC 跟TB3 需要在相同區段的 Wifi 網域連接。

[TurtleBot 端] 在 TurtleBot3 SBC 單板電腦的 terminal 視窗, 輸入下列指令來找出 TurtleBot3 的 IP

$ ifconfig

下圖紅色方格內的文字, 顯示 TurtleBot3 SBC 單板電腦的 IP 位址

接著輸入以下的指令

$ nano ~/.bashrc

按alt+/ 來結束該行文件。

參考下圖紅色方格. 首先將 ROS_MASTER_URI 位址的 localhost, 替換為在 6.1. Remote PC 的設定的 6.1.4. 網路連線設定網頁，所取得的 remote PC 端(你的桌電或筆電)的 IP 位址. 接著將 ROS_HOSTNAME IP 位址的 localhost, 替換為上面 terminal 視窗所取得的 TB3 SBC 單板電腦的 IP 位址.

接著 source bashrc 指令

$ source ~/.bashrc