8.4.3 Ultrasonic 超音波感測器

• 新增設備: Ultrasonic sensor (HC-SR04)

前視圖

• 預設 PIN 腳

Device	PIN
Trigger	BDPIN_GPIO_1
Echo	BDPIN_GPIO_2

Tip：如要使用其他 PIN 腳，請參考 OpenCR PIN 腳位圖。

• 於 Turtlebot3 使用操作

警示：在執行範例前，請務必要執行 Bringup 章節的說明

[Remote PC端]：執行 sonar launch 檔

$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_sonar.launch

• 於 Arduino IDE 使用操作

此範例可用 Arduino IDE 開啟。選擇 File -> Examples -> ROS -> 2. Sensors -> c_ultrasonic。上傳到 OpenCR。

[Remote PC 端]：執行 ros serial_node 套件

$ rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200