13.2.4.1. 教程 4.1：攝影機影像校準

1. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roscore

2. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

3. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ rqt_image_view

然後點擊方塊選框的 /camera/image/compressed 或 /camera/image/。如果都沒問題，螢幕上應該會顯示機器人的視角圖。

4. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

然後點擊 camera，調整參數值，讓影像顯得乾淨且足夠明亮。之後複寫參數值到 turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration/camera.yaml 檔。這會使攝影機在下次啟動時，使用你所設置的參數。