13.2.4.2. 教程 4.2：攝影機內部參數校準

1. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

$ roscore

2. [TB3 SBC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

3. [Remote PC 端] 在 A4 尺寸的紙張上印出用於攝影機校準的棋盤。

• 棋盤檔位於 turtlebot3_autorace_camera/data/checkerboard_for_calibration.pdf。參考校準手冊 Calibration manual，並修改 turtlebot3_autorace_camera/launch/turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch 內的參數值。

4. [Remote PC 端] 開新的 terminal 視窗，輸入

 $ export AUTO_IN_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

5. [Remote PC 端] 結束校準過程後，攝影機內部參數校準檔會存在 turtlebot3_autorace_camera/calibration/intrinsic_calibration/camerav2_320x240_30fps.yaml