6.2.2. RViz

備註：

• 以下說明已在 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame 上進行了測試。

• 這些指令應該要在安裝 ROS 套件的 PC 上運行。請確認是在安裝 ROS 套件的 PC 運行以下指令。

在 RViz 中載入 OpenManipulator-X

$ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch

備註：

• 如果在啟動 open_manipulator_controller 檔之前，就先啟動了OpenMANIPULATOR-X controller，則 RViz 上的機器手臂模型將與實體的機器手臂同步。

• 如果用戶只想檢查 OpenMANIPULATOR-X 的模型而不實際上控制OpenMANIPULATOR，則用戶可以只啟動 RViz，而不啟動OpenMANIPULATOR-X controller。如果用戶通過執行以下命令僅啟動 RViz，則用戶可以通過 GUI 圖形介面來更改每個關節：

  • $ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch use_gui：= true