9.3. 微調指南

對不同的環境，Gmapping可有許多參數來改變其效能。你可以在 ROS Wiki 網頁了解全部的參數，或參考 ROS Robot Programming 書的 Chapter 11 章。

本調整指南提供一些提示，供您配置一些重要參數。如果你想改變 SLAM 效能則會取決於你的環境，這些提示可能會幫助你並節省你的時間。

maxUrange

• turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_gmapping.launch

• 此參數設定光達最大可用範圍

map_update_interval

• turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_gmapping.launch

• 地圖更新的時間(以秒為單位)。如果此設置較低，地圖將更新更頻繁，但需要更大的計算量。設置這個參數取決於你的環境。

minimumScore

• turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_gmapping.launch

• 為獲得好的掃瞄匹配結果的最低分數。這個參數可以避免出現 jumping pose estimates 問題。如果設置正確，可以看到以下資訊。

Average Scan Matching Score=278.965
neff= 100
Registering Scans:Done
update frame 6
update ld=2.95935e-05 ad=0.000302522
Laser Pose= -0.0320253 -5.36882e-06 -3.14142

如果設置太高，則會看到下列警示

Scan Matching Failed, using odometry. Likelihood=0
lp:-0.0306155 5.75314e-06 -3.14151
op:-0.0306156 5.90277e-06 -3.14151

linearUpdate

• turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_gmapping.launch

• 當機器人移動多遠掃描一次

angularUpdate

• turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_gmapping.launch

• 當機器人轉動時掃描一次。最好設數值小於 linearUpdate 較佳。