4.1.1.3. op3_head_control_module

Overview

• 本節介紹了控制 OP3 頭部的模組。該模組被編譯為要在 [op3_manager] 中使用的程式庫。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/head_control/scan_command (std_msgs/String)

    • 此消息將請求環視四周的頭部動作來掃描環境

  • /robotis/head_control/set_joint_states (sensor_msgs/JointState)

    • 頭部關節將會依在消息中所寫入的相應角度來旋轉

  • /robotis/head_control/set_joint_states_offset (sensor_msgs/JointState)

    • 頭部關節將會依在消息中所寫入的 offset 偏移值來調整角度

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 此消息會通知 head_control_module 的狀態。