4.1.1.6. op3_direct_control_module

Overview

• 本節介紹了直接控制 ROBOTIS-OP3 智能馬達關節的模組。

Getting Started

• Download & Build

  • 參考： Installing ROBOTIS ROS Package

• 用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用

  • 參考： Creating new robot manager

ROS API

• Subscribed Topics

  • /robotis/direct_control/set_joint_states (sensor_msgs/JointState)

    • 包含用戶想要移動的智能馬達關節值的消息。

• Published Topics

  • /robotis/status (robotis_controller_msgs/StatusMsg)

    • 描述 action_module 狀態的消息。

Parameters

• /robotis/direct_control/default_moving_time (浮點數, 預設值 : 0.5)

  • 移動到目標位置的最短時間

• /robotis/direct_control/default_moving_angle (浮點數, 預設值 : 30)

  • 每 1 秒移動到目標位置的角度

• /robotis/direct_control/check_collision (布林值, 預設值 : true)

  • 啟用偽自碰撞檢查