4.1.1.6. op3_direct_control_module
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Overview
本節介紹了直接控制 ROBOTIS-OP3 智能馬達關節的模組。
Getting Started
Download & Build
參考:
用法。此 Motion 模組在 manager 中以程式庫的形式使用
參考:
ROS API
Subscribed Topics
/robotis/direct_control/set_joint_states ()
包含用戶想要移動的智能馬達關節值的消息。
Published Topics
/robotis/status ()
描述 action_module 狀態的消息。
Parameters
/robotis/direct_control/default_moving_time (浮點數, 預設值 : 0.5)
移動到目標位置的最短時間
/robotis/direct_control/default_moving_angle (浮點數, 預設值 : 30)
每 1 秒移動到目標位置的角度
/robotis/direct_control/check_collision (布林值, 預設值 : true)
啟用偽自碰撞檢查