8.3.1. 使用 Interactive Markers 來移動 TB3

在 ROS RViz 3D 可視化工具中，你可以使用 Interactive Markers 來移動 TB3 旋轉或直行。

TIP：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型。${TB3_MODEL} 所對應使用的是 burger, waffle, waffle_pi 三種模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 Export TURTLEBOT3_MODEL 網頁。

Tip: Ubuntu 的 Terminal (終端機)可以在螢幕左上方的 Search 圖示找到. 快捷鍵可以使用 Ctrl-Alt-T.

[Remote PC端]：開新的終端機視窗，執行remote檔案

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_remote.launch

[Remote PC 端]：啟動 interactive makers 檔

$ roslaunch turtlebot3_example interactive_markers.launch

[Remote PC 端]：在 RViz 內來觀看 3D 模型

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_example`/rviz/turtlebot3_interactive.rviz