8.3.4. Patrol 巡邏

TB3 可循自定的路徑來移動，有三種路徑(rectangle長方形、triangle三角形、circle圓形)。此範例使用 action topic。Action client 轉換 patrol 的資料(mode, data, count)到 action server，然後 action server 轉換 cmd_vel 給 TB3。請參考此示範教學影片來了解更詳細使用。

[Remote PC 端]：執行 patrol server 檔

$ rosrun turtlebot3_example turtlebot3_server

[Remote PC 端]： 執行 patrol client 檔

$ roslaunch turtlebot3_example turtlebot3_client.launch