3.3.1. ROS 環境的基本操作

完成上述步驟後，通過所提供的控制器套件來運行 OpenMANIPULATOR-X。您可以通過 ROS 訊息，來命令 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂移動到特定位置。請參閱以下頁面來運行控制器套件，並測試它是否正常工作。

• 控制器套件

成功運行控制器套件後，就可以使用我們提供的套件，來將 ROS 訊息發佈到控制器套件以便運行 OpenMANIPULATOR-X。我們提供以下的基本操作範例，作為 ROS 訊息發布的套件。

• GUI 圖形介面程式

• Teleoperation 遙控

OpenMANIPULATOR-X 機器手臂也可以使用 MoveIt！來進行操作。你可以通過更改控制器套件的 launch 啟動檔中的變數，來執行使用 MoveIt！的控制器套件。請參閱以下章節，並嘗試使用 MoveIt！進行各種動作。

• MoveIt！