12.4.2. Arduino IDE

• 在開始前，請先設定好 Arduino IDE

• 請參考 Arduino IDE for using OpenCR 網頁

• TB3 跟 OpenManipulator 用的 OpenCR 控制板韌體，是用來控制在 ROS 下的Dynamixel 智能馬達和感測器。韌體由 board manager 下載後，位於 OpenCR example 範例資料夾內

• 路徑是 File → Examples → TurtleBot3 → turtlebot3_with_open_manipulator → turtlebot3_with_open_manipulator_core

• 點選 Upload 鈕可上傳韌體到 OpenCR 控制板

備註：如果上傳韌體有錯誤發生，請到 Tools -> Port 檢查 port 是否選擇正確。按 OpenCR 板上的 Reset 鈕來重新上傳韌體。

TIP: Dynamixel 智能馬達的 ID 編號，可以在位於turtlebot3_with_open_manipulator 資料夾內的 open_manipulator_driver.h 檔來更改。

• 當韌體上傳完畢，terminal 螢幕會出現 jump_to_fw 字串