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# 15.6. Simulation 模擬
{% hint style="danger" %}
**警告**：不要在 TurtleBot3 的 SBC 端執行此節指令。 請在 **remote PC** 上按照此節步驟進行操作。
{% endhint %}
**\[Remote PC 端]**
1\. 增加 GAZEBO\_MODEL\_PATH 路徑
```
$ echo '# Add gazebo model path' >> ~/.bashrc
$ echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```
{% hint style="info" %}
**注意**：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。**${TB3\_MODEL}** 是表示所使用的 **burger, waffle, waffle\_pi** 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL** ](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model)網頁。
{% endhint %}
2\. 在 Turtlebot3 world 地圖載入 TB3
```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
```
3\. 啟動 Cartographer
```
$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True
```
4\. 執行 teleoperation node 節點
```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
```
5\. 儲存地圖
```
$ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map
```
* [**TB3 ROS2 Cartographer 影片**](https://youtu.be/PUr9k8CRNE0)
{% hint style="info" %}
**注意**：你應該設置一些參數以使用模擬時間。如果你需要更多訊息，請參考 [**navigation2 repo**](https://github.com/ros-planning/navigation2/tree/master/nav2_bringup) 資訊
{% endhint %}
6\. 載入TB3 模型然後以下指令啟動 Navigation2
```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml
```
{% hint style="info" %}
**注意**：在執行指令前，必須先指定 TurtleBot3 的 model 模型名稱。**${TB3\_MODEL}** 是表示所使用的 **burger, waffle, waffle\_pi** 模型的名稱。如果你要永久設定 export setting，請參考 [**Export TURTLEBOT3\_MODEL** ](http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/export_turtlebot3_model)網頁。
{% endhint %}
* 點擊選單欄中的 “**2D Pose Estimate**” 按鈕，然後在地圖上指向 turtlebot3 的精確方位。
* 如果 TurtleBot3 靠近 costmap 或接近了 costmap 地圖，請點擊選單欄中的**Navigation2 Goal** 按鈕，然後在地圖上指向目標方位。
* [**TB3 ROS2 Navigation2 導航影片**](https://youtu.be/aQh8JqSrmCs)
