15.5.1. 執行 Navigation2 Nodes 導航節點

$ export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml

• 點擊選單欄中的 “2D Pose Estimate” 按鈕，然後在地圖上指向 turtlebot3 的精確方位。

2D Pose Estimate

• 如果 TurtleBot3 靠近 costmap 或接近了 costmap 地圖，請點擊選單欄中的Navigation2 Goal 按鈕，然後在地圖上指向目標方位。

Navigation2 Goal