15.5. Navigation2 導航

Navigation 導航是將機器人從一個位置，移動到給定環境中的指定目的地。為此，地圖必需要包含給定環境中的家具，物體和牆壁的幾何信息。如前面的 Cartographer 章節所述，地圖是由感測器得到的距離訊息，和機器人本身的方位訊息來創建。

Navigation 導航讓機器人能夠通過使用圖資、機器人編碼器、IMU 感測器、和距離感測器等，從當前的方位，移動到地圖上指定的目標方位。執行此任務的過程如下。

和 Navigation2 有關的文件：