15.4. Cartographer 演算法 for SLAM

跟 Cartographe 相關的文件：

警告：不要在 TurtleBot3 的 SBC 端執行此節指令。請在 remote PC 上按照此節步驟進行操作。

SLAM（即時定位和地圖構建）可在任意空間中，通過估計當前位置，來繪製地圖的技術。SLAM 是其前一代 TurtleBot 的一個眾所周知的功能。這裡的影片向你展示了TurtleBot3 如何以其高 CP 值的平台來精確的繪製地圖。

[Remote PC 端]

1. 啟動 turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

$ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

2. 儲存地圖

$ ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map

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