13.2.5.6. 教程 5.6：隧道 Tunnel

1. Tunnel node 節點將通過使用 turtlebot3 navigation 導航套件，將 TB3 機器人從隧道入口帶到出口。你應該要校準的是隧道的製圖(或者如果你使用的是比賽的 autorace track，則不需要自行修改)，以及要檢查機器人在從隧道出口出來之前，其 pose 方位是否正確。(如你使用的是預設地圖，這也不必要修改)。

2. [Remote PC 端]：當 SLAM 或 Navigation 導航套件在運行時，要檢查 RViz 上 exit 出口的機器人 pose 方位。之後，將值覆寫到 detect_tunnel.py 檔案的第 144 行。