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# 13.2.5.2. 教程 5.2：交通號誌 Traffic Sign

1\. 交通號誌檢測需要交通號誌的一些照片。你可以使用 rqt\_image\_view 節點來拍攝交通號誌的照片，並使用 linux 中提供的任何 photo editor 照片編輯器，來編輯照片的大小和形狀。節點使用 SIFT algorithm 演算法來找出交通號誌，因此如果你想使用自定義交通號誌(不會包含在 autorace\_track 中)，請注意 - 如交通號誌中有更多邊線(edge)，SIFT 演算法就可以提供更好的辨識結果。

2\. 把 TB3 機器人放在車道上。此時，交通號誌應放置在機器人容易看到的地方。須確認 turtlebot3\_bringup 套件的 turtlebot3\_robot 節點尚未啟動。如果節點已啟動，機器人會突然在軌道上運行。

3\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
 $ rqt_image_view
```

然後在選擇框中點擊 /camera/image\_compensated 的 topic。如果一切正常，螢幕會顯示機器人視角圖視窗。

4\. **\[Remote PC 端]** 按 Alt + Print Screen 鍵來拍攝照片，用您喜歡的 photo editor 照片編輯器，來編輯所拍攝的照片。之後，將圖片放在 \[turtlebot3\_autorace 套件所存放的位置] /turtlebot3\_autorace/turtlebot3\_autorace\_detect/file/detect\_sign/ 資料夾下，然後根據需要重新命名檔案。(如果想要更改預設檔名，你應該更改在detect\_sign.py 原始碼中的檔名。)

5\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_sign.launch
```

6\. **\[Remote PC 端]** 開新的 terminal 視窗，輸入

```
$ rqt_image_view
```

然後在選擇框中點擊 /detect/image\_traffic\_sign/compressed 的 topic。如果一切正常及成功的識別出交通號誌，螢幕將顯示交通號誌檢測結果。